Die Mannheimer Treppenanlage zählt zu den größten Zeremonialtreppen im deutschen Schlossbau. Sie füllt den querrechteckigen Vorbau des Hauptpavillons in allen drei Geschossen vollständig aus. Vom unteren Vestibül führen zwei zweiläufige Treppen mit je zwei Ruhepodesten zum Hauptpodest der Beletage hinauf. Dieses bildet als oberes Vestibül den Vorplatz zum Rittersaal, dem wichtigsten Repräsentationsraum des Schlosses.
Das gesamte Treppenhaus, eine lichtdurchflutete Halle, ist mit feingliedrigem Stuck in virtuoser Formgebung überzogen. Die Wände sind durch tiefe, abgeschrägte Fensterlaibungen sowie durch Pfeileröffnungen des angrenzenden Korridors plastisch gestaltet. Balustergeländer verbinden den sich über drei Geschosse erstreckenden, offenen Raum.
Bekrönt wird die Halle durch drei Deckenfresken, die um 1730 von Cosmas Damian Asam aus München gefertigt wurden. Sie zeigen Szenen aus der Aeneis von Vergil: das Paris-Urteil, Venus in der Werkstatt des Vulkans und der Schiffbruch des Aeneas. Die im Zweiten Weltkrieg verloren gegangenen Fresken wurden 1956 von Carolus Focke rekonstruiert.
Dieser äußerst repräsentative Aufgang zu den Prunkräumen war Empfangsort für Gäste. Je nach Rang hieß der Herrscher sie persönlich an der Kutsche, auf der Treppe oder erst in seinen Prunkgemächern willkommen.